Open Dynamic Engine

2012/11/16

物理シミュレータとしてOpen Dynamic Engineを試す。

準備

Open Dynamic Engineは「demura.net: ロボットの開発と教育(http://demura.net/)」に詳しい解説がある。
こちらによるとOpen Dynamic Engineを使うためにこのような道具が必要となるそうです。

Code::Blocks (C言語統合開発環境)
Open Dynamic Engine(ODE)
同上プリコンパイラ(premake4)
C++コンパイラ(g++)
OpenGL(freeglut3)

ここでC言語(C++言語)統合開発環境についていくつかの疑問がある。

C言語(C++言語)統合開発環境は必須か?
Makefileが適切に記述されていれば、統合開発環境は不要ではないのか?
統合開発環境Code::Blocksを使用しているが、他の開発環境では問題があるのか?
例えばEclipseは使用できないのか?

インストール(管理者)

Code::BlocksはDebian標準パッケージにはない。
Code::Blocks(http://www.codeblocks.org/downloads)によると
「DebianユーザーにはJens' repositoryがあるよ。nightly buildsだけど使えるよ。」
とある。
Jens' repository(http://apt.jenslody.de/)を訪れると、repositoryの追記を丁寧に解説してあります。
必須ではないが、Code::Blocksのメニューを日本語化するには Code::Blocks日本語化(http://sourceforge.jp/projects/foo-doc-jp/wiki/CodeBlocks)から codeblocks-ja-8.02-1.zipを取得します。

#管理者権限でインストール
su -
echo "deb http://apt.jenslody.de/stable squeeze main" >> /etc/apt/sources.list
echo "deb-src http://apt.jenslody.de/stable squeeze main" >> /etc/apt/sources.list
echo "deb http://apt.wxwidgets.org/ squeeze-wx main" >> /etc/apt/sources.list
wget -q http://apt.wxwidgets.org/key.asc -O-  | apt-key add -

apt-get install jens-lody-debian-keyring -y
apt-get update
apt-get install codeblocks* -y
apt-get install g++ freeglut3 freeglut3-dbg freeglut3-dev -y

#Code::Blocks日本語化(http://sourceforge.jp/projects/foo-doc-jp/wiki/CodeBlocks)よりcodeblocks-ja-8.02-1.zipを取得
iceweasel http://sourceforge.jp/projects/foo-doc-jp/wiki/CodeBlocks &
#当実験室では
wget http://www.takahashi.lab/~nt/technicalnote/debian6/ode/codeblocks-ja-8.02-1.zip

unzip codeblocks-ja-8.02-1.zip
mv codeblocks-ja/locale/ /usr/share/codeblocks/

インストール Code::Blocks(ユーザ)

Code::Blocksを日本語化する。この作業はユーザが行う。
はじめてCode::Blocksを起動すると、インストールされているコンパイラの一覧が表示される。
内容を確認の上、をクリックする。

Code::Blocksが起動する。メニューは日本語ではない。

メニューから[Setting]-[Environment]を選ぶ。

General settingsが表示される。左ペインからViewを選ぶ。

右ペインで
Internationalization(will take place after reset)にをつけ、
でを選び、
をクリックする。

Code::Blocksを一度終了する。再びCode::Blocksを起動すると、メニューは日本語になっている。

インストール Open Dynamic Engine(ユーザ)

Open Dynamic Engineを準備する。この作業はユーザが行う。
Open Dynamic Engineは「Open Dynamic Engine(http://www.ode.org/)」からダウンロードする。
Open Dynamic Engineをコンパイルするためにはpremake4が必須である。

#sourceforgeよりpremake-4.0-linux.tar.gzを取得
iceweasel http://downloads.sourceforge.net/premake/premake-4.0-linux.tar.gz &
#Open Dynamic Engine(http://www.ode.org/)よりode-0.xx.xxを取得
iceweasel http://www.ode.org/ &
#当実験室では
wget http://www.takahashi.lab/~nt/technicalnote/debian6/ode/premake-4.0-linux.tar.gz
wget http://www.takahashi.lab/~nt/technicalnote/debian6/ode/ode-0.12.tar.bz2

tar xf ode-0.12.tar.bz2
cd ode-0.12/build
tar xf ~/premake-4.0-linux.tar.gz
./premake4 --with-demos --with-tests codeblocks
codeblocks ode-0.12/build/codeblocks/ode.workspace &

Code::Blocksが起動する。ビルドターゲット:でまたはを選ぷ。

メニューから[ビルド]-[ワークスペースをビルド]を選ぶ。
Code::Blocks

Open Dynamic Engineがコンパイルされる。logs&othersで確認できる。
1〜2分程度でコンパイルが完了する。
Code::Blocks

確認

確認のため、demo_basketを実行する。

codeblocks ode-0.12/build/codeblocks/demo_basket.cbp

実行ボタンをクリックする。

デモが始まる。

スペースキーで新しいボールが登場する。
マウスでグリグリすることもできる。

参考
Code::Blocks http://www.codeblocks.org/
Jens' repository http://apt.jenslody.de/
demura.net: ロボットの開発と教育 http://demura.net/